Sorto verso il Mille come baluardo contro le invasioni barbariche, il castello, venne costruito intorno ad una torre di guardia posta a protezione e difesa di una importante via di comunicazione tra Liguria e Pianura Padana.

Papa Innocenzo II, con la sua bolla, confermava al monastero di Santa Maria di Castiglione, nel parmigiano, in data 13 aprile 1143, il possesso delle chiese di San Remigio di Parodi, di Sant'Eusebio di Gavi e la chiesa di Tassarolo. Tale donazione viene confermata dalla bolla papale di Lucio II il 10 maggio 1144, mentre il 10 agosto 1172 nella chiesa di San Giacomo in Gavi, giurano fedeltà e sudditanza ai marchesi di Gavi i sindaci e procuratori del comune di Alessandria. Di castello si parla nel 1192 quando il comune di Alessandria promette di aiutare il comune di Genova nel possesso dei castelli di Montaldo, Aimrto, Tassarolo e Pastuarana. L'atto di donazione del castello al comune di Genova viene ufficialmente sottoscritto dai Signori di Tassarolo il 19 maggio 1198.
Per la sua posizione strategica, Tassarolo e il suo castello sono coinvolti nei frequenti e violenti scontri tra alessandrini e genovesi, interessati al suo possesso. Durante queste lotte il castello viene distrutto e dato alle fiamme nel 1196 e nel 1224. Ricostruito e rinforzato con possenti mura riprende il suo ruolo di strategia militare ed economica al confine della Liguria.

Il maniero, ampliato e ristrutturato a più riprese, era infeudato dalla repubblica di Genova inizialmente ai marchesi di Gavi, successivamente ancora a Genova quindi alle famiglie Decamilla, Di Negro e Castagna. Pervenne in parte alla famiglia Spinola nel 1359 con il nobile Tedisio de Camilla. Passava totalmente ai fratelli Galeotto, Adamo e Carozzo Spinola, il 16 ottobre 1367 poichè ne acquistarono la parte posseduta dai Marchesi Castagna, divenendo contemporaneamente feudo imperiale con proprie franchigie. E Galeotto Spinola, con i suoi fratelli, li troviamo tra i firmatari della lega tra il Duca di Milano, Francesco Sforza, la Repubblica di Venezia, Il Duca di Mantova e la repubblica di Genova nel 1454.